为提高混合励磁同步电机低速时的带载能力，减小负载扰动以及变速运动对控制系统的影响，提出了一种基于负载转矩观测器的励磁电流给定策略与 q轴电流前馈补偿策略的混合控制策略。采用降阶观测器在线辨识负载转矩，将辨识后的负载转矩作为混合励磁同步电机是否需要提高转矩输出判断依据之一；同时将辨识后的负载转矩及其变化率作为励磁电流给定输入与 q轴电流前馈补偿，进而提高混合励磁同步电机的带载能力，同时也可以克服因负载时变对控制性能的影响。仿真结果表明，提出的低速控制策略可以有效地提高混合励磁同步电机调速系统的动态特性与鲁棒性

针对表面式永磁同步电机( SPMSM) 驱动系统的非线性特点，着眼于调速系统的
高性能要求，基于互联和阻尼配置的能量成形方法和端口受控耗散哈密顿( PCHD) 系统原理，
研究了SPMSM 系统的统一PCHD 建模和速度控制问题。首先，从能量平衡的观点，建立了逆
变器、考虑铁损的SPMSM、机械负载一体的不确定系统统一PCHD 数学模型，然后在此基础
上，设计了SPMSM 驱动系统的无源控制器，逆变器非线性扰动由扩张状态观测器进行补偿，
最后利用自抗扰控制设计了速度调节器得到q 轴期望的电流，所得控制器更加简单和容易实
现。仿真结果表明，所提方法实现了全局稳定性控制、鲁棒性强; 调速系统具有优良的动、静
态性能。